University of Baghdad Platform for Sustainable Development منصة جامعة بغداد للتنمية المستدامة
ترأسها الدكتور بهاء إبراهيم إنصاف.. الهندسة الخوارزمي تناقش تصميم وحدة تحكم ذكية لنظام طائرات الهليكوبتر
→
Asia/Baghdad
Description
ناقشت كلية الهندسة الخوارزمي في جامعة بغداد رسالة ماجستير، حول تصميم وحدة تحكم ذكية لنظام طائرات الهليكوبتر ذات الدوار المزدوج، في جلسة مناقشة ترأسها رئيس جامعة بغداد الأستاذ الدكتور بهاء إبراهيم إنصاف وعدد من تدريسي قسم الميغاترونكس.
وهدفت الرسالة إلى اقتراح طريقة للتحكم في نظام TRMS مع الأخذ بعين الاعتبار عدم اليقين في النظام، والاضطرابات الخارجية، وضوضاء أجهزة الاستشعار. في البداية، تم استخلاص نموذج رياضي لنظام طائرات الهليكوبتر غير الخطية 2-DOF وجعله خطياً. تم تقديم طريقتين مختلفتين للتحكم (الطريقة الأولى تعتمد على H∞ والثانية تعتمد على مراقب الاضطراب) للتحكم في النظام. تتم مقارنة طرق التحكم هذه مع وحدات التحكم الأخرى من حيث تتبع الإشارة ورفض الاضطراب وعدم اليقين للتحقق من أدائها.
وتضمنت الرسالة تقديم نموذجاً رياضياً لنظام الهليكوبتر غير خطي 2-DOF من خلال تصميم وحدة تحكم تتميز بالكفاءة العالية والبساطة والمتانة لتحسين أداء النظام، فضلاً عن تحكم وحدة التحكم هذه في الدوارات الرئيسية والذيلية، حيث يتم تتبع زوايا الميل والانعراج مع رفض الاضطرابات الخارجية غير المتوقعة والشكوك والضوضاء لتحقيق الاستقرار لنموذج الطائرة.
واوصى الباحث بتوسيع هذا العمل لإدارة الحالات التالية من خلال تعديل مرشح كالمان أحد المرشحات التكيفية القائمة التي يمكن استخدامها لتقدير حالات النظام، ويمكن استخدام SMC دون جعل ديناميكية النظام خطية، فضلاً عن امكانية استخدام RL كوحدة تحكم لنظام TRMS، أو حتى يمكن استخدامه لضبط معلمات وحدات التحكم حيث يندرج هذا ضمن اهداف التنمية المستدامة الهدف (4) التعليم الجديد وكذلك الهدف (9)الصناعة والابتكار والبنية التحتية .
